Page 85 - 2017自動化機械工業產業年鑑
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圖1 （左）工研院智慧型移動式機器人系統；（右）Valeri計畫智慧型移動式機器人
資料來源：ITRI，2015、IEK，2016
Fanuc也展出了板金加工自動化生產線，開發一 二、智慧型移動式機器人開發
套移動式機器手臂系統，主要在製程設備之間
進行搬運任務，如下圖2（中）所示；中國新松 工業技術研究院智慧微系統科技中心於
（SIASUN）也展示了一輕載型移動式機器人系 2014年開始投入智慧型移動式機器人系統開
統，其無人搬運車可透過雷射/視覺/磁軌等導引 發，並應用於國內紡紗產線線捆自動化換料，
技術進行定位，其最大車速為60m/min，乘載重 系統設計主要整合了視覺導引六軸機器手臂、無
量為50公斤，作業精度可達±0.5mm，如下圖2 人搬運車與電動夾爪等次系統；主要智慧化功能
（右）所示。 為視覺辨識與定位演算法的開發，透過影像的擷
取、分析、辨識與決策，利用視覺導引控制架構
從國際展覽與相關成果發表中不難觀察出， 以控制六軸機器手臂進行複雜自動化任務，完整
國際大廠相繼投入智慧型移動式機器人相關技術 系統主要由無人搬運車承載，系統經過校正整合
研發，未來該系統將逐漸取代傳統人工搬運與 後可透過無人搬運車乘載移動至目標工作場域，
僵化的固定製造流程，大幅提升設備彈性與稼動 接著進行視覺導引自動化完成紡紗產線的線捆換
率，提供少量多樣的客製化需求，甚至改變傳統 料任務，並進行系統功能驗證，該系統採用市售
工廠自動化應用場域，本文將介紹工業技術研究 電動夾爪與特殊夾爪設計以達成夾取線捆自動化
院智慧微系統科技中心自主開發的智慧型移動式 功能，以下分別針對視覺導引六軸機器手臂系統
機器人系統，該系統於紡紗自動化產線的線捆換 設計、無人搬運車系統設計與智慧型移動式機器
料自動化場域做驗證，在不增加現有廠房空間與 人系統整合設計做說明。
機具設備的條件下，有效改善勞力密集與能源需
求，提升工作環境安全，進而達到節能目標。 2.1視覺導引六軸機器手臂系統設計
2017自動化機械工業年鑑 83
