Page 132 - 2018自動化機械暨智慧製造產業年鑑
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統架構而言，泛用型伺服模組免不了受限於位置 EtherCAT除了具備上述數位通訊的優勢之
脈衝（輸入）/位置迴授（輸出）訊號之頻寬限 外，還兼具Distributed Clock（簡稱DC）時間同
制；而主軸模組的類比訊號也易於受到雜訊干擾 步以及線上驅動器參數修改功能。DC時間同步
而導致命令扭曲失真。鑑此，系統高速高精的需 的用途在於使串接每一站的Slave都對時同步，
求亦一直受限於該瓶頸而無法突破。 當進行多軸同動或是運行剛攻主軸與伺服搭配同
動時，避免因為命令送至各個Slave站不同步而
伴隨數位技術的崛起，高速數位通訊傳輸以 導致輪廓誤差，更彰顯其重要性。此外，線上驅
及高解析迴授已不再遙不可及。反觀現今市場， 動器參數修改也是相當重要的環節。誠如所見，
全數位系統控制已逐漸成為主流趨勢。數位通訊 CNC車銑複合的工序相當繁雜且搶時，為求因應
能夠提供使用者強健、高抗雜、穩定等特性，且 各種不同工序，驅動器的特性也無法僅以單一群
能夠有效簡化繁瑣的配線程序，進而降低系統整 組參數即可應對。此時，線上變更驅動器參數就
合難度。其中，又以EtherCAT通訊方式為目前 扮演重要角色，因應各個特殊工序給予對應的群
最備受矚目的標的。 組參數，以求高效穩定的智能加工，達成智慧製
造的目的。
EtherCAT為一開放式數位通訊規範，在歐
洲已行之有年。正因為擁有開放式數位通訊介 2.3.3 M2M通訊卡：
面之特性，提供了完善系統整合的通道，將主軸 M2M（Machine To Machine）通訊介面卡
驅動模組、伺服驅動模組以及相關週邊配置一併 （2-1），此介面卡介於EtherCAT與個人電腦使
整合，提供更高速、便利、穩定的傳輸環境。因 用PCIE（Personal Computer Interface Express）
此，由於EtherCAT擁有強大整合能力，現今與 介面與個人電腦進行溝通，規劃128個輸出輸入
ITRI車銑複合控制器搭配的主軸驅動器有義大利 點位，提供控制器主站（Master端）與外部元件
的TDE Macno、台灣正頻的JPS，伺服驅動器則 從站（Slave端）的溝通介面。典型的應用為以
有日本的Yaskawa、Panasonic、台灣的則有台 Robot為EtherCAT通訊主站，在數台CNC控制器
達、上銀以及士電的驅動模組（如表2所示）。 上安裝M2M通訊介面卡，當做EtherCAT從站，
如此，可讓一台Robot透過EtherCAT服務數台工
表2 L2100車銑複合控制器 具機，並以往Robot和CNC間複雜的實體I/O配
支援的驅動器 線。
2.3.4 外部回授卡：
驅動器品牌 型號 2.3.4.1 SIN&COS回授卡：
安川（Yaskawa） Sigma5 高解析度回授卡內含10位元的插補功能，
松下（Panasonic） MINUS A5B 實體如圖2-2所示，搭配2048 pulse/rev解析度
台達電（Delta） ASDA A2-E 編碼器為例，藉由插補器進行內插可使回授的
大銀微系統（Hiwen MikroSystem） D1/D2 定位精度由0.1758°大幅提升至0.00017°，
士林電機（Shihlin） 符合C/S主軸之C軸定位精度0.001°之需求。
SDE 因SIN&COS回授為通用介面，且可支援高解析
TDE MACNO OPDE
正頻（JPS）
J型
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